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液压三爪机械手
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  • 液压三爪机械手
  • 包含毕设说明书,以及装配图,和15个零件图纸目录
    摘要 I
    Abstract II
    1绪论 1
    1.1引言 1
    1.2机械手臂世界研究情况 2
    1.2.1国外研究状态 2
    1.2.2国内研究现状 3
    1.3机械手臂的总体结构 4
    1.4主要内容 5
    2总体方案设计 5
    2.1机械手臂工程概况 5
    2.2机械手大小臂总体方案设计 7
    2.3机械手大小臂系统动原理 8
    2.4工业机器人结构设计方案选择 8
    2.5本章小结 10
    3小臂结构设计 10
    3.1腕部结构设计 10
    3.1.1腕部电动机选择 10
    3.1.2腕部链轮锥齿轮传动设计 13
    3.1.3腕部圆锥齿轮传动的设计 17
    3.2小臂部关节传动结构 21
    3.3小臂驱动马达及谐波减速器选用 22
    3.4轴的受力分析及计算 24
    3.5轴承使用寿命的检验 25
    3.6输出轴的使用强度检验 25
    4机械手大臂内部传动机构设计 26
    4.1大臂内部机械传动机构设计的需求 26
    4.2大臂驱动马达及谐波减速器选用 28
    4.3大臂处谐波减速器载荷性能校核 28
    4.3.1减速器柔轮齿面强度检验 28
    4.3.2 减速器柔轮疲劳强度校核 29
    4.4大臂轴的计算校核 30
    总结与展望 34
    致谢 35
    参考文献 36


    摘要

    本文按照课题设计任务机械手臂大小臂系统机械结构设计进行了比较详细的总体结构设计。工业机器人在如今的现代化生产中有着举足轻重的作用,帮助人类减轻劳动力,提高生产效率。但是工业机器人的生产与开发又是一个复杂的课题。综合性强需要许多专业知识相结合。本设计中需要满足条件大臂一端固定在底座上,一端连接小臂,要求大臂能够实现一个?#26434;?#24230;的俯仰即可,俯仰角度范围为0~270°。小臂一端连接在大臂上,另外一端连接腕部,要求小臂具有两个?#26434;?#24230;,既能够实现小臂的俯仰动作,也能够实现扭转动作,动作的范围均为0~270°并且能够抓取40kg左右的重物负载。在查阅大?#35838;?#29486;和参考前人设计经验的基础上,对大小臂关节处,和手腕?#35838;?#32467;构分析后,选出设计方案,绘制装配图。对于那些非标?#25216;?#36827;行零件图的绘制。
    关键词: 机械臂 驱动技术 机械结构设计...
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